Rotunda romańska znajdująca się na Wzgórzu Zamkowym jest najstarszym i najcenniejszym zabytkiem ziemi cieszyńskiej. Powstała na przełomie XI/XII wieku i przez szereg lat była kaplicą grodową (zamkową) pod wezwaniem św. Mikołaja. Jest to budowla (wykonana z kamieni wapiennych) na rzucie koła o wymiarach 9,30 m (w przekroju zew.) i 6,40 m (w przekroju wew.) Do nawy głównej – której wysokość do podstawy sklepienia wynosi 11,3 m – przylega od wschodu półkolista apsyda o promieniu 1,40 m. W zachodniej części nawy – symetrycznie w stosunku do wejścia – znajduje się empora wsparta na dwóch kolumnach i czterech półkolumnach wykonanych z piaskowca, na którą prowadzą schody znajdujące się wewnątrz muru rotundy. Z drugiej strony empory znajduje się, zamurowane obecnie, łukowate wejście prowadzące przypuszczalnie do palatium – siedziby kasztelana. Rotunda, jako jedyna murowana budowla grodu, służyła – najprawdopodobniej – za najważniejszy punkt oporu na wypadek wojny. Spełniała również funkcję ośrodka administracji kościelnej cieszyńskiej kasztelanii.
Przy rotundzie, czyli przy kaplicy zamkowej, znajdował się przypuszczalnie najstarszy cmentarz Cieszyna, gdzie chowano naczelników kasztelanii, członków ich rodzin oraz rycerzy. Używany był do momentu powstania miasta lokacyjnego (1260 r.), kiedy to założono nowy cmentarz w miejscu dzisiejszego placu Teatralnego. W XIV wieku kościół został poddany przebudowie, w wyniku której podwyższono poziom wnętrza i położono posadzkę. W czasie pożaru w 1484 roku rotunda uległa częściowemu uszkodzeniu.
W 1839 roku – podczas prac związanych z przebudową kompleksu zamkowego, którą zaprojektował Józef Kornhäusel – kościół został przebudowany. Modernizacja kaplicy została przeprowadzona w stylu klasycystycznym poprzez wybicie arkadowych okien, ozdobienie boniowaniem i klasycystycznym podziałem elewacji.
Prace konserwatorskie prowadzone w latach 1947-1955 przywróciły romański charakter rotundy. Obecnie raz w roku (6 grudnia) odprawiana jest msza św., a przy różnych okazjach organizowane są koncerty muzyczne.