Rotundę zbudowano z kamienia łamanego, jako okładziny użyto ciosów wapiennych, układanych w regularne warstwy. Warstw nawy jest 104, apsydy 56. Nawa ma wymiary 6,4 do 6,6 metrów (wewnątrz) oraz 9,3 metra (zewnątrz); głębokość apsydy wynosi 1,5 metra. Nawa przykryta jest kopułą o koncentrycznym układzie kamieni, wewnętrzne ściany nawy przechodzą w sklepienie w sposób niemal niezauważalny. Wysokość nawy wynosi 13 metrów, apsydy 6,8 metra.Początkowo rotunda pełniła rolę kaplicy grodowej, służyła także mieszkańcom podgrodzia, z którego rozwinęło się miasto Cieszyn. W źródłach pisanych pierwszy raz została wspomniana w 1223 r. jako kaplica św. Mikołaja, zobowiązana do dziesięcin na rzecz klasztoru norbertanek w Rybniku. Po powstaniu księstwa cieszyńskiego, kiedy Piastowie wznieśli murowany zamek gotycki, rotundę włączono w system budowli zamkowych. Podniesiono poziom posadzki o dwa metry, zamurowano romańskie okna w apsydzie, tworząc większe, gotyckie. W 1484 r. kaplica spaliła się wraz z zamkiem, prawdopodobnie spalił się dach i wyposażenie rotundy i zamku. W 1495 r. proboszcz pszczyński Wacław Hynal ufundował ołtarz p.w. Opatrzności Bożej, Najświętszej Marii Panny, Jana Chrzciciela, św. Erazma oraz św. Wacława. Dało to później m.in. podstawy do prób wprowadzenia tego ostatniego świętego jako patrona rotundy. W czasach reformacji funkcje kapelanów książęcych, opiekujących się kaplicą, pełnili ewangeliccy pastorzy i kaznodzieje.
Po wygaśnięciu dynastii Piastów w 1653 r. rotunda straciła charakter kaplicy zamkowej, a rezydujący na zamku zarządcy Komory Cieszyńskiej, kompleksu dóbr należących do Habsburgów, poświęcali jej niewiele uwagi. Jedynie dwa razy w roku, na św. Mikołaja i na św. Wacława odbywały się w niej nabożeństwa, w pozostałe dni służyła jako magazyn narzędzi potrzebnych do sprawowania tzw. sądów bożych, a sporadycznie także broni. Gruntowne zmiany nastąpiły dopiero kiedy w 1839 r. posiadacz cieszyńskiego lenna, arcyksiążę Karol Habsburg, przystąpił do przebudowy cieszyńskiego zamku w letnią rezydencję. Rotundę, już wcześniej pogrążoną częściowo w ziemi, zasypano do połowy, górną jej część okryto ceglanym obmurowaniem, wybito większe okna i zaprowadzono klasycystyczne podziały elewacji. Powstała budowla, stylowo dostosowana do klasycystycznego wystroju nowego zamku, zaprojektowanego przez wiedeńskiego architekta Josefa Kornhäusla. Do wnętrza wstawiono neogotycki, drewniany ołtarz, z obrazem przedstawiającym św. Wacława. Przeróbki te zaczęto usuwać dopiero w czasie II wojny światowej, m.in. odbijając zewnętrzne i wewnętrzne tynki oraz odsłaniając pierwotny poziom posadzki. Rekonstrukcję ostatecznie przeprowadzono w latach 1947–55. Odsłonięto pierwotne okna, ślady empory, mensę ołtarzową. W 1955 r. dokonano rekonstrukcji empory. Od 90. lat XX w. na nowo w święto patrona kaplicy św. Mikołaja odbywają się tu nabożeństwa.
Godnym polecenia uzupełnieniem wyprawy szlakami cieszyńskich kościołów może być wspięcie się na znajdującą się tuż obok Wieżę Piastowską. Z mieszczącego się na jej szczycie tarasu widokowego widać bardzo dobrze panoramę obu części miasta, w tym większość obiektów sakralnych. W kierunku południowo-wschodnim widoczny gmach Teatru im. Adama Mickiewicza, wybudowany w miejscu, gdzie stał stary kościół parafialny pod wezwaniem św. Marii Magdaleny w Cieszynie. Pierwszy raz wzmiankowany jest w 2 poł. XIII w., ale istniał wcześniej. W 1496 r. na miejscu drewnianego kościoła wzniesiono świątynię murowaną, która przetrwała do 1789 r., kiedy uległa zniszczeniu w czasie wielkiego pożaru miasta. Po zejściu z Wieży Piastowskiej opuszczamy Wzgórze Zamkowe. U jego podnóża skręcamy w lewo, w ul. Zamkową, by przez przejście przez tory kolejowe dotrzeć do umiejscowionego na zbiegu ulic Frysztackiej, Hażlaskiej i Liburnia kościoła św. Jerzego.